Robert Dudley je hlavním důvodem, proč mnoho lidí již nevěří Alžbětině slovutnosti „panenská královna“. Narodil se 24. června 1532, vyrůstal s Alžbětou (narodila se až o rok později) a znali se od dětství.
Robert Dudley, Steven van der Meulen, c. 1564, prostřednictvím Britské knihovny
Po Alžbětině nástupu na trůn v roce 1558 byl Dudley vedle ní, když byla korunována, a zůstal v Alžbětině kruhu po zbytek svého života až do své smrti v roce 1588. Kolovaly zvěsti, že Dudley a Alžběta I. byli milenci. Bylo však dobře známo, že Dudley už byl ženatý; když byl teenager, oženil se s Amy Robsartovou, která byla dcerou norfolského panoše. Toto manželství nebylo nikdy z lásky, podle Dudleyho, ale „tělesné manželství, započaté pro potěšení“ podle Williama Cecila (Derek Wilson, Stručná historie anglické reformace, 2012). Dále se říkalo, že Elizabeth čekala, až Amy zemře, aby si mohla vzít Dudleyho.
A zemřela: v září 1560 byla Amy nalezena mrtvá se zlomeným krkem poté, co údajně spadla ze schodů v domě Dudleyů. Robert Dudley byl okamžitě podezřelý z vraždy, ačkoli nikdy nebylo jasné, jak Amy zemřela – zda to byla chladnokrevná vražda, sebevražda, nemoc nebo podivná nehoda. Ačkoli to nyní znamenalo, že Dudley si nyní mohl vzít Alžbětu I., nikdy si ji nemohl vzít v důsledku podezření, které mu viselo nad hlavou – Elizabeth by riskovala ztrátu trůnu, kdyby si ho vzala. Přesto Elizabeth zůstala u Dudleyho. V roce 1563 mu darovala hrad Kenilworth a v roce 1564 z něj udělala hraběte z Leicesteru.
Dudley požádal Elizabeth o ruku na Štědrý den 1565 a ona ho odmítla. Dudley opustil dvůr a byl odvlečen zpět na rozkaz Elizabeth a na oplátku mu bylo nařízeno, aby ji už nikdy neopouštěl.
Osobní vztah Alžběty I. a Dudleyho pokračoval a v 70. letech 16. století ho čtyřikrát navštívila na zámku Kenilworth, který se během jeho působení ve funkci hraběte z Leicesteru výrazně rozvinul, takže byl vhodný pro pobavení královny. V jednu chvíli v roce 1575 zůstala rekordních 19 dní – nejdelší dobu, kterou kdy pobývala v sídle dvořana. Poslední den jejího pobytu měl Dudley v úmyslu ji znovu požádat o ruku, ale ona to viděla a odjela zpět do Londýna.
V roce 1578 si Dudley uvědomil, že jeho pronásledování Elizabeth nikam nevede, a oženil se s její sestřenicí Lettice Knollysovou. Bylo to tajné manželství (Lettice byla možná těhotná) a skrývalo se před Alžbětou I. Když to nakonec zjistila, už s Lettice nikdy nepromluvila, ale je pozoruhodné, že její vztah s Dudleym pokračoval stejně jako předtím. V tomto okamžiku byli tito dva prostě staří přátelé a znali se přes čtyřicet let.
Zůstali tak až do roku 1588, kdy Dudleyho konečným úspěchem bylo organizování Elizabethiny návštěvy vojenského tábora v Tilbury před španělskou armádou. Méně než o měsíc později, 4. září 1588 v Cornbury Park v Oxfordshire, Dudley zemřel ve věku 56 let. V době své smrti pravděpodobně trpěl rakovinou žaludku.
Elizabeth truchlila za svým „bratrem a nejlepším přítelem“ a několik dní po jeho smrti se zamkla ve svých komnatách. Po zbytek svého života si držela jeho poslední ručně psaný vzkaz a byla s ním pohřbena, když v roce 1603 zemřela.